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发那科机器人--基本保养
来源:[seo:selfurl]
发布时间:2019-05-13
1.换控制器主板上的电池

程序和系统变量存储在主板上的 SRAM中,由一节位于主板上的锂电池供电,以保存数据。当这节电池的电压不足时,则会在 TP上显示报警。当电压变得低时, SRAM中的内容将不能备份,这时需要换旧电池,并将原先备份的数据重新加载。因此,平时注意用 Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换1次,具体步骤如下:
1) 准备一节新的锂电池)。
2)机器人通电开机正常后,等待 30秒。
3)机器人关电,打开控制器柜子,拔下接头取下主板上的旧电池。
4)装上新电池,插好接头


2.换机器人本体上的电池
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都换,在电池电压下降报警(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时,允许用户换电池。若不及时换,则会出现报警( SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d),

此时机器人将不能动作,遇到这种情况再换电池,还需要做 Mastering,才能使机器人正常运行。具体步骤如下:
)保持机器人电源开启,按下机器急停按钮。
)打开电池盒的盖子,拿出旧电池。
)换上新电池,注意不要装错正负及。
)盖好电池盒的盖子,上-好螺丝。

三.换润滑油
机器人每工作三年或工作 10000小时,需要换 J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和 J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如 S-430、R-2000等每半年或工作 1920小时还需换平衡块轴承的润滑油。

1.换减速器和齿轮盒润滑油
具体步骤如下:
1)机器人关电。
2)拔掉出油口塞子。
3)从进油口处加入润滑油,直到出油口处有新的润滑油流出时,停止加油。
4)让机器人被加油的轴反复转动,动作一段时间,直到没有油从出油口处流出。
5)把出油口的塞子重新装好。

注意:错误的操作将会导致密封圈损坏,为避-免发生错误,操作人员应考虑以下几点:

1)换润滑油之前,要将出油口塞子拔掉。
2)使用手动油枪缓慢加入。
3)避-免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源,如果非要不可,压力须控制在 75Kgf/cm2以内,流量须控制在 15/ss以内。
4)须使用规定的润滑油,其他润滑油会损坏减速器。
5)换完成,确认没有润滑油从出油口流出,将出油口塞子装好。
6)为了仿止滑倒事故的发生,将机器人和地板上的油迹清理干净。

2.换平衡块轴承润滑油
操作步骤:直接从加油嘴处加入润滑油,每次不用太多(约 10CC)。

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