1.换控制器主板上的电池

程序和系统变量存储在主板上的 SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在 TP上显示报警。当电压变得低时， SRAM中的内容将不能备份，这时需要换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用 Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换1次，具体步骤如下：
1) 准备一节新的锂电池）。
2）机器人通电开机正常后，等待 30秒。
3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
4）装上新电池，插好接头


2.换机器人本体上的电池
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户换电池。若不及时换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，

此时机器人将不能动作，遇到这种情况再换电池，还需要做 Mastering，才能使机器人正常运行。具体步骤如下：
）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
）换上新电池，注意不要装错正负及。
）盖好电池盒的盖子，上-好螺丝。

三.换润滑油
机器人每工作三年或工作 10000小时，需要换 J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和 J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如 S-430、R-2000等每半年或工作 1920小时还需换平衡块轴承的润滑油。

1.换减速器和齿轮盒润滑油
具体步骤如下：
1）机器人关电。
2）拔掉出油口塞子。
3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
5）把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避-免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

1）换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
2）使用手动油枪缓慢加入。
3）避-免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力须控制在 75Kgf/cm2以内，流量须控制在 15/ss以内。
4）须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
5）换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
6）为了仿止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹清理干净。

2.换平衡块轴承润滑油
操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次不用太多（约 10CC）。